Please use this identifier to cite or link to this item:
http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1845| Title: | Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота |
| Authors: | Афонин, А. Н. Алейников, А. Ю. Гладышев, А. Р. Попова, А.В. |
| Keywords: | змееподобный робот математическая модель движения распределенная система управления датчик навигация система энергообеспечения |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | Издательство БГТУ им. В.Г. Шухова |
| Abstract: | В работе приведена математическая модель модульной системы управления звеньями змееподобного робота для реализации волнового движения, учитывающая моменты внешних сил, создаваемых смежными звеньями и внешние возмущения. В качестве модели электрического привода постоянного тока использовано дифференциальное уравнение второго порядка, связывающее подаваемое на электродвигатель напряжение момент нагрузки выходной угол поворота.Рассчитаны передаточные функции отдельных звеньев, и получена передаточная функция системы управления в целом. |
| Description: | Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота / А. Н. Афонин, А. Ю. Алейников, А. Р. Гладышев, А. В. Попова // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2017. - №1. - С. 150-154. |
| URI: | http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1845 |
| Appears in Collections: | 2017 год |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 29. Афонин.pdf | 552.42 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.