BSTU DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1845
Title: Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота
Authors: Афонин, А. Н.
Алейников, А. Ю.
Гладышев, А. Р.
Попова, А.В.
Keywords: змееподобный робот
математическая модель движения
распределенная система управления
датчик
навигация
система энергообеспечения
Issue Date: 2017
Publisher: Издательство БГТУ им. В.Г. Шухова
Abstract: В работе приведена математическая модель модульной системы управления звеньями змееподобного робота для реализации волнового движения, учитывающая моменты внешних сил, создаваемых смежными звеньями и внешние возмущения. В качестве модели электрического привода постоянного тока использовано дифференциальное уравнение второго порядка, связывающее подаваемое на электродвигатель напряжение момент нагрузки выходной угол поворота.Рассчитаны передаточные функции отдельных звеньев, и получена передаточная функция системы управления в целом.
Description: Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота / А. Н. Афонин, А. Ю. Алейников, А. Р. Гладышев, А. В. Попова // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2017. - №1. - С. 150-154.
URI: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1845
Appears in Collections:2017 год

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
29. Афонин.pdf552,42 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.