BSTU DSpace logo

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/3571
Название: Анализ и классификация реабилитационных робототехнических систем на базе параллельных манипуляторов
Авторы: Посыпкин, М. А.
Халапян, С. Ю.
Маслова, И. В.
Мамаев, В. А.
Вирабян, Л. Г.
Ключевые слова: Авторы БГТУ
параллельный робот
роботизированная система
реабилитация
рабочая область
Дата публикации: 2020
Издательство: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Краткий осмотр (реферат): Одна из самых актуальных и сложных проблем медицины и неврологии – реабилита- ция больных. Роботизированные системы в настоящее время занимают важное место в комплексной реабилитации неврологических больных с тяжелыми двигательными нарушениями различной этиоло- гии, а также наиболее социально значимых и распространенных неврологических заболеваний. В ста- тье рассмотрены различные архитектуры роботизированных систем для реабилитации нижних ко- нечностей. Также в статье проанализированы работы зарубежных ученых, которые занимаются этими вопросами. В результате чего составлена и рассмотрена классификация реабилитационных систем. Предложена структура системы реабилитации, основанная на пассивном ортезе и актив- ном параллельном 3-PRRR роботе. Разработан численный алгоритм для определения рабочего про- странства 3-PRRR робота с учётом конструктивных ограничений. Алгоритм основан на базе концеп- ции неравномерных покрытий с использованием методов интервального анализа и реализован на языке программирования C++. Представлены результаты вычислительных экспериментов. Визуализация результатов моделирования осуществлена путем преобразования множества трехмерных паралле- лепипедов в файл STL. Однако остается много областей, открытых для теоретических исследований. Дальнейшим направлением исследований является оптимизация геометрических параметров си- стемы для проведения реабилитационных процедур.
Описание: Анализ и классификация реабилитационных робототехнических систем на базе параллельных манипуляторов / М. А. Посыпкин, С. Ю.Халапян, И. В. Маслова [и др.] // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2020. - № 1. - С. 85-94.
URI (Унифицированный идентификатор ресурса): http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/3571
Располагается в коллекциях:2020 год

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
10. Посыпкин.pdf1.87 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.