Анализ и классификация реабилитационных робототехнических систем на базе параллельных манипуляторов

Abstract

Одна из самых актуальных и сложных проблем медицины и неврологии – реабилита- ция больных. Роботизированные системы в настоящее время занимают важное место в комплексной реабилитации неврологических больных с тяжелыми двигательными нарушениями различной этиоло- гии, а также наиболее социально значимых и распространенных неврологических заболеваний. В ста- тье рассмотрены различные архитектуры роботизированных систем для реабилитации нижних ко- нечностей. Также в статье проанализированы работы зарубежных ученых, которые занимаются этими вопросами. В результате чего составлена и рассмотрена классификация реабилитационных систем. Предложена структура системы реабилитации, основанная на пассивном ортезе и актив- ном параллельном 3-PRRR роботе. Разработан численный алгоритм для определения рабочего про- странства 3-PRRR робота с учётом конструктивных ограничений. Алгоритм основан на базе концеп- ции неравномерных покрытий с использованием методов интервального анализа и реализован на языке программирования C++. Представлены результаты вычислительных экспериментов. Визуализация результатов моделирования осуществлена путем преобразования множества трехмерных паралле- лепипедов в файл STL. Однако остается много областей, открытых для теоретических исследований. Дальнейшим направлением исследований является оптимизация геометрических параметров си- стемы для проведения реабилитационных процедур.