Разработка динамической модели для мобильного робота с шестью колесами Илона

Abstract

Статья посвящена исследованию мобильного робота с шестью колёсами Илона. Среди всех наземных транспортных средств робот с колёсами Илона обладает наибольшими маневренными возможностями и эффективно функционирует в условиях складских помещений, где требуется точное управление и высокая мобильность. Именно этот тип робота был выбран в качестве объекта исследования, поскольку он сочетает в себе универсальность и простоту реализации. Целью работы является создание динамической модели мобильного робота с шестью колёсами Илона, обеспечивающей возможность анализа и управления его движением. Для достижения данной цели были решены следующие задачи: проведён критический анализ существующих научных и технических источников, разработана динамическая модель робота, а также выполнено её компьютерное моделирование. Динамические уравнения были выведены с использованием уравнений Лагранжа второго рода, что позволило учесть все основные параметры движения. Мобильный робот рассматривается как планарный механизм, способный осуществлять линейное и угловое движение в горизонтальной плоскости. Предполагается, что движение происходит при условии чистого качения колёс без проскальзывания. Проверка динамической модели проводилась методом моделирования движения по двум траекториям: прямолинейной и криволинейной. Результаты моделирования продемонстрировали высокую точность предлагаемой модели, что подтверждается малыми значениями ошибки скорости.