Структурный анализ и классификация роботизированных систем с приводными механизмами на основе кабельных элементов

Abstract

Существует большое разнообразие механизмов параллельной структуры. Особый интерес представляют кабельные роботы, которые используют кабели вместо выдвижных штанг для управления положением выходного звена. Они имеют ряд преимуществ, таких как большая рабо- чая область, простота сборки и разборки, высокая мобильность, но также имеются недостатки, связанные с управлением движением кабелей робота. В работе приведены примеры одних из первых кабельных роботов, рассмотрены их назначение и применение. Также в статье рассмотрены россий- ские и зарубежные ученые, которые занимаются этими вопросами и проанализированы их работы. В результате структурного анализа составлена и подробно рассмотрена классификация кабельных ро- ботов: по способу размещения барабанов, по количеству степеней свободы рабочего органа и числу гибких звеньев, по способу применения, по типу основания, по способу крепления кабелей. Приведена структура кабельного робота для перемещения грузов. Однако остается много областей, открытых для теоретических исследований. В заключение рассмотрены темы, которые нуждаются в большем изучении. Самая очевидная область исследований – управление, также оптимизация рабочей области для различных применений этих устройств, поиск и использование всех преимуществ, предлагаемых кабельными устройствами.