BSTU DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1446
Title: Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
Authors: Рыбак, Л. А.
Мамаев, Ю. А.
Вирабян, Л. Г.
Keywords: Авторы БГТУ
механизмы параллельной структуры
алгоритм коррекции траектории
робот- гексапод
прямая задача кинематики
обратная задача кинематики
нейронная сеть
Issue Date: 2016
Publisher: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Abstract: В статье рассмотрена задача синтеза алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робота-гексапода, основанного на решении прямой задачи кинематики. Представлена структура системы управления роботом, включающая блоки решения прямой и обратной задачи кинематики. Приведен алгоритм управления для решения прямой задачи кинематики. Обосновано применение нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом.
Description: Рыбак Л. А. Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей / Л. А. Рыбак, Ю. А. Мамаев, Л. Г. Вирабян // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 12. - С. 142-151.
URI: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1446
Appears in Collections:2016 год

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
25. Рыбак.pdf541,25 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.