Совершенствование процесса гашения остаточных колебаний груза путем уменьшения неуправляемого смещения точки подвеса

Abstract

Активный способ гашения остаточных маятниковых колебаний груза после остановки мостового крана путем перемещений точки подвеса груза при помощи гидроцилиндров может быть усовершен- ствован путем уменьшения неуправляемого смещения точки подвеса и обеспечения требуемого сме- щения точки подвеса в процессе гашения. Чтобы устранить неуправляемые смещения точки подвеса и одновременно обеспечить требуемое смещение точки подвеса в процессе гашения остаточных коле- баний груза, схема связей модели механической подсистемы мостового крана c пропорционально- интегрально-дифференциальным регулятором для гашения остаточных колебаний груза была допол- нена блоками последовательно соединенных источника непрерывно нарастающего сигнала и ограни- чителя. Приведены примеры временных зависимостей перемещений подвеса и груза при гашении остаточных колебаний при отсутствии коррекции и по усовершенствованной схеме. Коррекция остаточного смещения точки подвеса возможна в пределах половины хода штока гидроцилиндра устройства гашения. Усовершенствованный способ гашения обеспечивает смещение точки подвеса и груза в требуемое положение с максимальной абсолютной погрешностью не более 0,04 м, которая может считаться незначительной при перемещении грузов