Совместное моделирование движения параллельного манипулятора c использованием Adams-Matlab

Abstract

В статье представлены методика и результаты совместного моделирования движения параллельного манипулятора типа платформы Гью-Стюарта с использованием Adams-Matlab с целью проверки и отработки возможной траектории рабочего органа. Matlab Simulink применен для решения обратной задачи кинематики: определения длин выдвижения штоков по заданной траектории движения рабочего органа. Особенностью применения схемы Simulink является экспортирование физико-механических параметров твердотельной модели из Adams. Взаимная интеграция Matlab Simulink и Adams View обеспечивает реализацию совместного моделирования и позволяет выполнять кинематический, динамический и силовой анализ механизма с учетом его конструктивных особенностей посредством использования виртуального прототипа. Предложенная методика совместного моделирования представлена в виде подробного описания содержания блоков схемы Simulink, их взаимодействия в процессе моделирования, соответствующего математического аппарата и условий осуществления взаимной интеграции программных пакетов Matlab и Adams. Методика опробована на примере одного из конструктивных исполнений платформы при движении по нескольким характерным типам заданной траектории. Представлены результаты вычислительного эксперимента и выполнен анализ координатного соответствия фактической траектории, полученной в результате симуляции при совместном моделировании, с исходной заданной траекторией для различных типов движения.