Моделирование системы управления полноприводным четырехколесным сельскохозяйственным мобильным роботом

Abstract

Современной тенденцией развития сельского хозяйства является его повсеместная роботизация. В настоящее время активно внедряются различные конструкции роботов, призванные заменить человека при выполнении различных задач. Большинство из этих роботов представляют собой колесную мобильную платформу, для которой необходимо обеспечить высокую маневренность и точность управления. Решить эту задачу можно с помощью разработки оптимальных высокоточных алгоритмов управления, для исследования которых целесообразно использовать математическую модель мобильно сельскохозяйственного робота. В данной статье приведены результаты моделирования движения четырехколесного полноприводного мобильного робота с дифференциальным приводом, который перемещается по полю прямоугольной формы по траектории «змейка», которая является оптимальной по быстродействию.