BSTU DSpace logo

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/4588
Название: Определение индекса управляемости и выявление особых положений параллельного манипулятора
Авторы: Дуюн, И. А.
Кабалянц, П. С.
Зуев, С. В.
Дуюн, Т. А.
Малышев, Д. И.
Ключевые слова: Авторы БГТУ
манипуляторы параллельной структуры
особые положения
индекс управляемости
сингулярность
планирование движения
платформа Гью-Стюарта
Дата публикации: 2023
Издательство: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Краткий осмотр (реферат): В статье представлена модель, инструментарий, методика и результаты выявления особых положений при планировании движения параллельного манипулятора типа платформы Гью-Стюарта. Под особыми положениями понимаются положения, имеющие геометрическую неопределенность, сингулярность. Сингулярные положения оцениваются посредством анализа матрицы Якоби с использованием ее сингулярного разложения. Вычисление матрицы Якоби и ее сингулярных значений выполняется с применением специальных библиотек высокоуровневого языка программирования Python. Наличие особых положений в рабочей области анализируется с использованием индекса управляемости, характеризующего соотношения сингулярных значений сингулярного разложения матрицы Якоби. Выполнены серии вычислительных экспериментов для расчета индекса управляемости, выявления и анализа особых положений в рабочей зоне. Представлены результаты вычислительного эксперимента для различных конструктивных исполнений платформы, отличающихся соотношением радиусов подвижной платформы и неподвижного основания. Выполнен анализ характерных особенностей формирования зон сингулярности в их рабочих зонах и выявлены конструктивные варианты, имеющие максимальный индекс управляемости рабочей области. Представленный подход применим в рамках разработки, модернизации, оптимизации конструктивных элементов манипуляторов параллельной структуры.
Описание: Определение индекса управляемости и выявление особых положений параллельного манипулятора / И. А. Дуюн, П. С. Кабалянц, С. В. Зуев [и др.] // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2023. - № 5. - С. 116-125.
URI (Унифицированный идентификатор ресурса): http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/4588
Располагается в коллекциях:2023 год

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
11. Дуюн.pdf1.37 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.