BSTU DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/4356
Title: Анализ кинематики шестистепенной роботизированной платформы подвижности испытательных стендов и тренажеров
Authors: Бухаров, К. Д.
Гришин, Н. А.
Кудров, М. А.
Рыбак, Л. А.
Черкасов, В. В.
Keywords: Авторы БГТУ
платформа
роботизация
траектория
конфигурация
гексаполд
тренажер
моделирование
цифровизация
проектирование
Issue Date: 2022
Publisher: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Abstract: В статье рассмотрены основные аспекты применения методов математического моделирования для анализа свойств шестистепенных роботизированных платформ подвижности (РПП), которые могут быть использованы в качестве испытательных стендов и симуляторов для тестирования различной техники: дорожно-строительной, автотранспортной, авиационной, ракетно-космической и т.д. Применение тренажеров позволило создать виртуальную среду взаимодействия пользователя с конкретным специальным видом техники, которая реагирует на команды подобно настоящей. В статье рассмотрен также численный метод решения обратной задачи кинематики РПП, который состоит в определении зависимости изменения длин шести приводных штанг (прямолинейных привода) от шести координат (трех поступательных и трех вращательных), характеризующих положение подвижной платформы в пространстве. Выполнено математическое моделирование кинематики РПП. В качестве исходных данных для расчета системы управления РПП выбраны данные о требуемом линейном и угловом положении подвижной платформы РПП, а также положения штоков и скорости штоков приводных механизмов на базе электроцилиндров. В результате моделирования получена выборка, соответствующая требованиям по величине хода штока электроцилиндров. Представлены результаты математического моделирования для множества позиционных параметров РПП. Численное моделирование поставленной оптимизационной задачи было выполнено для выбранной конфигурации геометрических параметров подвижной платформы РПП.
Description: Анализ кинематики шестистепенной роботизированной платформы подвижности испытательных стендов и тренажеров / К. Д. Бухаров, Н. А. Гришин, М. А. Кудров [и др.] // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2022. - № 5. - С. 81–90.
URI: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/4356
Appears in Collections:2022 год

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
9. Бухаров.pdf1.4 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.