Построение мультироботизированной системы на основе стохастического событийного «супер-твист» управления

Abstract

В данной статье представлена разработка “Супер-Твист” контроллера, основан- ного на стохастических событиях для решения проблемы управления построением в сетевой много- агентной системе при наличии внешнего возмущения. Стохастичность в системе вводится случай- ностью сетевых неопределенностей, то есть потерь и задержек пакетов данных. Предлагаемая структура контроллера состоит из двух частей. Первая часть выводит условие запуска события для обновлений входных управляющих данных каждого агента в системе. Вторая часть гарантирует же- лаемое построение за конечное время путем определения верхнего предела времени достижения за- данной поверхности скольжения каждого агента. Предложенная стохастическая структура была протестирована на мобильных роботах. Результаты показывают тройную эффективность стоха- стической структуры. Они: а) сохраняют преимущества стратегии запуска событий, б) сохраняют преимущества контроллера скользящего “Супер-Твист” режима, в) устойчивы к сетевым неопреде- ленностям