Разработка и моделирование искусственной нейронной сети для ИИ-водителя в составе беспилотного транспортного средства

Abstract

Усовершенствование систем управления беспилотными транспортными средствами является наиболее актуальной задачей в робототехнике. Применение такого инструмента как искусственные нейронные сети позволяют решить проблемы с интеллектуальным и адаптивным управлением. Существует такое понятие как ИИ-водитель (водитель с искусственным интеллектом), что подразумевает собой систему, способную контролировать скорость и положение беспилотного транспортного средства в пространстве. В данной статье предложен способ разработки искусственной нейронной сети для ИИ-водителя с учетом появления препятствий на пути у беспилотного транспортного средства, проведено составление эмпирической базы данных для обучения и осуществлено моделирование разработанной системы для получения как управляющего сигнала, так и траектории движения. Предложенная система состоит из двух искусственных нейронных сетей, которые разделяют задачу управления беспилотным транспортным средством на две подзадачи: обработка данных с дальномеров и генерирование сигнала установки скорости для правого и левого привода. Такой подход уменьшает переобучение нейронной сети и позволяет получить меньшую ошибку при обучении. Применение искусственного интеллекта даст возможность повысить функциональность и надежность систем управления беспилотными транспортными средствами.