Программный модуль для реализации заданной траектории движения выходного звена робота-гексапода для 3D-печати изделий

Abstract

В статье рассматриваются проблемы построения алгоритмов управления движением робота- гексапода при 3D-печати различных изделий. Алгоритм основан на принципах построения программы циклового управления и использования внутренних регистров контроллера робота. Получение покрытий с использованием робота-гексапода, в том числе мульти-слоя, осуществляется с помощью постпроцессора и имеет высокую сложность написания постпроцессоров данных. Разработанный программный модуль на основе данного алгоритма более простой, а также универсальный, что позволяет применять его ко всей серии роботов с подобным контроллером. В статье приведены основные принципы работы с разработанным программным модулем и идет ознакомление с программным интерфейсом. Рассматриваются основные настройки 3D-печати через разработанный программный модуль и описывается оптимальный выбор данных настроек для достижения необходимого качества получаемых моделей изделий.