BSTU DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1242
Title: Координация траекторий грузовой тележки мостового крана и подвижной точки подвеса груза в задаче гашения неуправляемых колебаний
Authors: Корытов, М. С.
Щербаков, В. С.
Keywords: мостовой кран
ПИД-регулирование
сигмоидальная траектория
гашение колебаний
груз
Issue Date: 2016
Publisher: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Abstract: Описан способ координации двух траекторий грузовой тележки мостового крана и подвижной точки подвеса груза по критерию минимального отклонения между точками, двигающимися по двум траекториям при выполнении условия гашения маятниковых пространственных колебаний груза. В режиме гашения колебаний точка подвеса груза должна двигаться по криволинейной траектории, синтезированной по заданной сигмоидальной траектории перемещения груза при помощи пропорционально-интегрально-дифференциальных регуляторов. Электрический привод моста и грузовой тележки мостового крана с релейным управлением не позволяет обеспечить движение моста и грузовой тележки крана, а следовательно, верхней точки маятниковой системы свободного канатного подвеса груза, по траектории, необходимой для гашения колебаний. Возможно лишь максимальное приближение траектории грузовой тележки к требуемой для гашения колебаний траектории подвижной точки подвеса груза. Окончательно решить проблему может применение гидравлического привода, перемещающего точку подвеса груза относительно грузовой тележки и реализующего таким образом требуемую для гашения колебаний траекторию. Показано, что оптимизация позволяет в несколько раз уменьшить хода штоков и размеры гидроцилиндров, используемых для быстрого перемещения точки подвеса груза и устранения его неуправляемых пространственных маятниковых колебаний.
Description: Корытов М. С. Координация траекторий грузовой тележки мостового крана и подвижной точки подвеса груза в задаче гашения неуправляемых колебаний / М. С. Корытов, В. С. Щербаков // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 6. - С. 39-45.
URI: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/1242
Appears in Collections:2016 год

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
7. Корытов.pdf610,73 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.