BSTU DSpace logo

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/116
Название: Классификационные признаки роботов, перемещающихся по трубам
Авторы: Ворочаева, Л.Ю.
Савин, С.И.
Ключевые слова: внутритрубные роботы
классификационные признаки
тип контакта
управление трением
тип контактного элемента
тип привода и трансмиссии
Дата публикации: 2018
Издательство: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова
Краткий осмотр (реферат): Роботы, перемещающиеся по трубам, разрабатываются для решения различных задач, свя- занных с обследованием или ремонтом трубопроводов. К ним можно отнести построение карты трубопровода, проверку трубопровода на наличие повреждений и отложений, поиск дефектов, вы- явление ремонтопригодности трубопровода, сбор информации о свойствах трубы и динамике из- менения этих свойств. Перечисленные задачи имеют существенную практическую значимость, и экономически целесообразно решать их с использованием роботов. Для определения круга задач, решаемых тем или иным роботом, необходимо установить его место в многообразии существую- щих конструкций, выявить особенности его перемещения и навигации по трубопроводу. Наиболее удобным средством для этого является использование классификаций роботов по различным кри- териям. В статье проведен обзор классификаций внутритрубных роботов, установлены классифи- кационные признаки, введенные ими. Основным существенным недостатком всех рассмотренных классификаций является невозможность однозначного определения в них места каждого робота, их недостаточная детализация. Поэтому в работе предложена новая классификация роботов, предназначенных для перемещения по трубам, в основу которой положены восемь критериев: 1) поверхность трубы, по которой перемещается робот, 2) управляемость конструкции (активность или пассивность), 3) тип контакта с поверхностью трубы, 4) возможности движения "с распо- ром" и управления нормальными реакциями в опорах, 5) возможность управления силой трения в опорах, 6) вид опорного элемента, 7) типы привода и 8) трансмиссии. Путем сочетания указанных классификационных признаков можно выявить особенности каждой конструкции робота, что поз- волит установить круг задач, которые может решать данный робот.
Описание: Ворочаева Л.Ю.Классификационные признаки роботов, перемещающихся по трубам / Л. Ю. Ворочаева, С. И. Савин // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2018. - №3. - С. 89-100.
URI (Унифицированный идентификатор ресурса): http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/116
Располагается в коллекциях:2018 год

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
14. Ворочаева.pdf821,58 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.