Моделирование испытания метода «конечного поворота и смещения» на прохождение манипуляционным роботом EUROPEAN ROBOTIC ARM сингулярных точек

Abstract

Рассматривается моделирование испытания метода «конечного поворота и сме- щения» (МКПС) на прохождение через сингулярные точки манипуляционного робота (МР) European Robotic Arm (ERA). Моделированием испытания подтверждена работоспособность метода при про- хождении сингулярных точек и показаны способы управления манипуляционным механизмом ERA при различных проявлениях сингулярности. В зависимости от вида проявления сингулярности управление манипуляционным механизмом в окрестности сингулярной точки осуществляется с помощью малых изменений его конфигурации или посредством ограничения и задания конкретных значений обобщен- ным координатам на программно-аппаратном уровне. Метод МКПС предназначен для решения об- ратной задачи кинематики (ОЗК) для манипуляционных механизмов последовательной структуры с произвольным числом звеньев, связанных кинематическими парами пятого класса. Метод основан на определении точных и оптимальных итерационных шагов, обеспечивающих максимальное приближе- ние к заданным параметрам конечного звена, для каждой степени подвижности. По алгоритму ме- тода разработано программное обеспечение, состоящее из подпрограмм для организации общего ре- шения ОЗК и частного для конкретного манипуляционного механизма в виде исходных данных. Исход- ными данными являются векторная модель манипуляционного механизма, значения конструктивных ограничений обобщенных координат и признаки кинематических пар по виду и по классу.