BSTU DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/2841
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorСеребренный, В.В.-
dc.contributor.authorБошляков, А.А.-
dc.contributor.authorОгородник, А.И.-
dc.date.accessioned2019-08-08T12:59:44Z-
dc.date.available2019-08-08T12:59:44Z-
dc.date.issued2019-
dc.identifier.urihttp://dspace.bstu.ru/jspui/handle/123456789/2841-
dc.descriptionСеребренный В.В. Математическая модель исполнительных модулей захватных устройств роботов / В. В. Серебренный, А. А. Бошляков, А. И. Огородник // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2019. - № 6. - С. 123-135.ru_RU
dc.description.abstractНа сегодняшний день актуальна задача повышения технических характеристик ис- полнительных модулей очувствленных захватных устройств роботов. Во многом качество работы таких модулей определяется исполнительным двигателем и механической передачей, которая может внести дополнительные упругость, люфт и трение в систему. Внесение упругости, люфта и трения в контур управления в свою очередь приводит к понижению быстродействия и точности мехатрон- ного модуля, а также может вызвать автоколебания. Однако, благодаря значительному прогрессу в производительности аппаратного обеспечения мехатронных и робототехнических систем, появля- ется возможность точнее оценивать и контролировать силомоментные параметры состояния в вы- ходном звене, а также осуществлять активную алгоритмическую компенсацию эффектов трения и упругости. Такая оценка силомоментных параметров состояния системы проводится за счет исполь- зования детальных математических моделей и позволяет реализовывать силомоментное управление без использования специальных датчиков, что особенно важно в очувсвленных захватных устрой- ствах из-за предъявляемых требований к масса-габаритным параметрам изделия. Поэтому целью данной работы является создание математической модели исполнительного модуля робота с рацио- нальным соотношением сложности и точности, параметры которой можно легко идентифициро- вать из паспортных данных составных элементов или результатов эксперимента и которую можно использовать для косвенной оценки сил и моментов развиваемых приводом. В рамках статьи были рассмотрены различные математические модели трения. На основе данного анализа была предло- жена модифицированная модель трения, позволяющая проводить оценку параметров состояния ме- ханической передачи в реальном времени. Она была встроена в общую математическую модель ме- хатронного модуля. Теоретические данные, полученные на основе анализа общей модели исполнитель- ного модуля, оказались близки к экспериментальным. Рассмотренная математическая модель испол- нительного модуля может быть использована для идентификации параметров состояния мехатрон- ного модуля в реальном времени и реализации силомоментного управления на основе косвенных изме- рений. Кроме того, полученная модель позволяет проводить детальное математическое моделирова- ние робота с учетом динамики отдельных исполнительных модулей.ru_RU
dc.language.isootherru_RU
dc.publisherМатематическая модель исполнительных модулей захватных устройств роботовru_RU
dc.subjectтрениеru_RU
dc.subjectмехатронный модульru_RU
dc.subjectприводru_RU
dc.subjectлюфтru_RU
dc.subjectупругостьru_RU
dc.subjectредукторru_RU
dc.subjectмеханическая передачаru_RU
dc.titleМатематическая модель исполнительных модулей захватных устройств роботовru_RU
dc.typeArticleru_RU
Appears in Collections:2019 год

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
17_Serebrennyj.pdf1.03 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.