Совершенствование конструкции змееподобного робота для инспекции трубопроводов

Abstract

Аварии трубопроводов являются одним из наиболее распространенных и опасных видов техногенных катастроф. Одним из наиболее перспективных способов выявления дефектов трубопроводов является применение змееподобных мобильных роботов, обладающих повышенной проходимостью. Установлено, что ограниченность применения существующих змееподобных роботов связана с их низкой энергоэффективностью. Предложена новая конструкция мобильных змееподобных роботов, отличающаяся повышенной грузоподъемностью и энергоэффективностью. Конструкция включает в себя механические узлы, в которых детали корпуса одновременно являются частью редуктора, и распределенную систему управления и энергообеспечения.